Yamaha TDM Мк1 (3VD) е 849 куб.см. двуцилиндров мотоциклет , произведен за първи път през 1991 година. С висок въртящ момент и 77 конски сили, той се счита за много добър и многофункционален. През 1992 и 1993 година, машината намира място и на пазарите във САЩ. Моделът не се налага във Великобритания, но продажбите в Северна Европа са били много силни. Произвежда се до 1995 г. без всякакви изменения, с изключение на цвета си.
През 1996 Yamaha пусна Mk2 (4ТХ) с повишен на 82 конски сили мощност и модернизиран двигател. Машината е с нов дизайн, но запазва някои неудобства от предишния модел: шумна скоростна кутия, консумация на маслото на двигателя, меко окачване. През 1999 TDM излиза с някой промени. Подобряване на скоростната кутия, електрическа помпа, нови карбуратори (BDSR38), ново табло и др.
През 2001 г. третата версия на TDM Мк3 (5РS), излиза с нов 900 кубиков двигател с 85 конски сили, 6 степенна скоростна кутия, директно впръскване на горивото. Това все още е универсален мотор, но вече с изразен по-спортен характер. Новото поколение на TDM няма много допирни точки с предходното, а производителя всяка година прави някакви промени и подобрения. TDM се класифицира като Dual Sport и приключенски мотоциклет. Сърцето на мотоциклета в самото начало е взаимствано от многократният победител в надпреварата Париж Дакар Yamaha XTZ 750 Super Tenere . Някой беше казал че е хубаво да имаш по един мотор от всеки вид в гаража си, но ако имаш един TDM, не ти нужно нищо друго…